Gyromaster

Fig.1 Gyro moment Haptics Interface

ジャイロモーメントを用いた力覚呈示装置(Gyro-moment Haptic Interface)は「非接地」かつ「非装着」で力覚呈示を可能にしたHaptic Interfaceです。

Gyro-moment Haptic Interfaceは2重ジンバル機構の中央にある高速回転するフライホイールの回転軸を傾け、ジャイロ効果によりモーメントを発生させ力覚を呈示します。

現在開発されている力覚呈示装置の多くは、接地型のものであるため卓上などに限られ、広範囲での使用は難しい。そこで、小型で持ち運びができ、広範囲で力覚呈示が可能な装置としてジャイロモーメントを用いた力覚呈示装置を開発した。

装置には、フライホイール回転用のモータ、ジンバル回転用のモータが2つ、角度検出用のポテンショメータが2つ取り付けられている。力覚呈示にはジンバル回転用のモータを位置、速度制御することで任意の方向、大きさの反力を呈示できる。

この装置を用いたアプリケーションとしては、大空間での壁の反力・領域侵入呈示、方向呈示による力覚ナビゲーションなどがある。